Została powołana do życia ustawą z dnia 12 października 1990, jej funkcjonowanie rozpoczęło się 16 maja 1991 wraz z rozformowaniem Wojsk Ochrony Pogranicza.
Rozporządzeniem Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 18 lutego 2002 roku został ustalony znak graficzny Straży Granicznej.